上位系统：

       当接收到物料搬运指令或者AGV单机反馈小车电量过低时，AGV上位系统就根据所存储的运行地图和AGV小车当前位置及行驶方向进行最短距离路径计算，通过无线电通讯系统自动将任务分配给离任务作业点最近的（由路径规划中段上小车行走时间确定）AGV小车，选择最佳的行驶路线。并自动对AGV小车的运行进行交通管理，如果在某些路段由于车辆过于集中而形成交通堵塞，管理和控制系统也能够自行处理。行驶到指定站台位置，完成存取货或自动充电等指定站台动作，并在任务完成时自动返回休息区。

      单机系统：

      AGV导向传感器所得到的实际位置信息和AGV的路径信息相关参考值计算出AGV的实际控制输入量，即给出AGV的驱动轮速度和转向角，这是AGV单机系统控制的关键。简而言之，AGV小车的导引控制就是AGV轨迹跟踪。AGV小车的控制目标就是通过测得参考点与实际点的相对位置和小车行驶的速度及航向角等相关信息，修正驱动轮的转速以改变AGV的行进方向，尽力让实际点尽可能逼近参考点位置。这样AGV就能始终跟踪引导线运行。