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2021年03月19日
AGV小车的分类和工作原理介绍
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AGV ( Automatic Guided Vehicle)即自动导引小车,又叫无人搬运车,自动小车,搬运机器人。指装备有电磁或光学,雷达激光等自动导引装置,可以沿规定的导引路径行驶,有安全保护以及各种各样的移载功能的运输车。它的主要特征表现为具有小车编程、停车选择装置、安全保护以及各种移载功能,并能在计算机的监控下,按指令自主无人驾驶,自动沿着规定的导引路径行驶,到达指定地点,完成一系列作业任务。其系统技术和产品已经成为柔性生产线、柔性装配线、仓储物流自动化系统的重要设备和技术。

目前,国内的AGV小车有许多不同的种类,不同的分类方式也可把这种小车进行分类。怡丰机器人按照两种方式来分类产品:一是根据产品特点或用途分为停车AGV、叉车AGV、托马斯以及小精灵;二是根据产品的载货形式可分为拖、拉、顶、滚、叉。更加详细的划分可以根据较为常用与热门的AGV按照功能进行分类:

按物料搬运的作业流程要求进行分类 :可以分为1.
牵引式AGV、2.托盘式AGV、3.单元载荷式AGV、4.叉车式AGV、5.轻便式AGV、6.专用式AGV、7.悬挂式AGV。

1. 牵引式AGV
牵引式AGV是最早的AGV小车,它只有拖动的作用,将货物放在挂车上,然后运用牵引式AGV来拖动挂车,以此完成工作。市面上运作此类小车大多采用3个挂车,为了确保它安全完成工作,转弯和坡度行走时要适当减低。现在,牵引式AGV小车主要用于中等运量或大批运量,运送距离在50~150米或更远。多用于纺织工业、造纸工业、塑胶工业、一般机械制造业,提供车间内和车间外的运输。

 
2. 托盘式AGV
托盘式AGV,车体工作台上运载托盘,再将货物放置在托盘上进行运送。托盘有辊道、链条、推挽、升降架和手动许多变化形式。适合于整个物料搬运系统处于地面高度时,从地面上一点送到另一点。AGV的任务只限于取货、卸货,完成即返回待机点,车上可载1~2个托盘。

3. 单元载荷式AGV
单元载荷式AGV,根据载荷大小和用途分成不同形式。根据生产作业中物料和搬运方式的特点,采用以单元化载荷的运载车比较多,适应性也强。一般用于总运输距离比较短、行走速度快的情况,适合大面积、大重量物品的搬运,且自成体系,还可以变更导向线路,迂回穿行到达任意地点。

4. 叉车式AGV
叉车式AGV根据载荷装卸叉子方向、升降高低程度可分成各种形式。叉车式AGV不需要复杂的移载装置,能与其他运输仓储设备相衔接,叉子部件根据物品形状,采用不同的形式。为了保持AGV有载行走的稳定性,车的速度要保持在一个稳定的状态,不能太快或太慢。且需要给叉车预留一定量的位置工作。

5. 轻便式AGV
轻便式AGV是一种轻小简单、使用非常广泛的AGV。它的体形不大、结构相对简化许多、自重很轻、价格低廉。轻便式AGV可以用计算机进行操纵,所以可以运用在医院、办公室、精密轻量部件加工等行业。

6. 专用式AGV
专用式AGV根据其用途可分为:装配用AGV、特重型物品用AGV、特长型物品用AGV、SMT专用AGV、冷库使用的叉车式AGV、处理放射性物品的专用搬用AGV、超洁净室使用的AGV、胶片生产暗房或无光通道使用的AGV等。

AGV小车

按自主程度进行分类 :可以分为智能型AGV 、 普通型AGV 。


(1)智能型AGV
每台AGV小车的控制系统中通过编程存有全部的运行线路和线路区段控制的信息,AGV小车只需知道目的地和到达目的地后所需完成的任务,就可以自动选择最优线路完成指定的任务。这种方式下,AGV中使用的主控计算机可以比较简单。主控计算机与各AGV车载计算机之间通过通信装置进行连续的信息交换,主控计算机可以实时监控所有AGV的工作状态和运行位置。

(2)普通型AGV
每台AGV小车的控制系统一般比较简单,其本身的所有功能、路线规划和区段控制都由主控计算机进行控制。此类系统的主控计算机必须有很强的处理能力。小车每隔一段距离通过地面通信站与主控计算机交换信息,因此AGV小车在通信站之间的误动作无法及时通知主控计算机。当主控计算机出现故障时,AGV小车只能停止工作。

 
AGV小车的工作原理其实并不复杂,AGV小车主要是根据导引来执行任务。而AGV小车的导引是指根据AGV导向传感器所得到的位置信息,按AGV的路径所提供的目标值计算出AGV的实际控制命令值,即给出AGV的设定速度和转向角,这是AGV 工作的原理的精髓。简单来说,AGV小车的导引控制就是AGV轨迹跟踪。AGV小车的控制目标就是通过检测参考点与虚拟点的相对位置,修正驱动轮的转速以改变AGV的行进方向,尽力让参考点位于虚拟点的上方。这样AGV就可以按照指定的路线行驶与工作了。

当接收到物料搬运的指令后,控制器系统就会根据运行地图和AGV小车当前位置及行驶方向、位置以及距离进行计算、规划分析,选择最佳的行驶路线,控制AGV小车的行驶和转向。当AGV到达装载货物位置并准确停位后,移载机构动作,完成装货过程。然后AGV小车起动,驶向目标卸货点,准确停位后,移载机构动作,完成卸货过程,并向控制系统报告其位置和状态。随之AGV小车起动,驶向待命区域。待接到新的指令后再作下一次搬运。这就是AGV小车工作时的完整程序,整个原理都是依据下发的指令与储存的数据来执行完成的。